中国の研究論文を読み進めていたときに、シミュレーターを作成したとあったので遊んでみた。

Swarm Playground を動かすためにはROSが必要になります。

ROSを動かすためにはUbuntuという実行環境が必要になります。

M2 Mac上でUbuntuを動かすために、仮想化ソフトUTMを使用します。

どうやらMacにUbuntuの仮想環境を構築するためには、UTMというソフトウェアが使えるらしい。

Ubuntuを導入する。ここで問題になるのが、Ubuntuのバージョンである。

ROSには1と2があり、今回インストールしたいのは1の方である。

Ubuntuの最新バージョンを使用し、ROSをインストールしてもうまく動作しなかったことから、Ubuntu20.04をインストールすることにした。

おそらくROS(1)はUbuntuの最新バージョンに対応していないんだろう。

Ubuntu20.04, arm版のisoイメージを結構探した。

上記のサイトの64-bit ARM (ARMv8/AArch64) server install imageを使用した。

インストール後GUIの設定と言語設定を行ったが、参考サイトが非常にわかりやすかった。

ROSインストールのためには下記のサイトを参考にしました。

あまり調べずに、とりあえず最新バージョン(ROS2やUbuntu23.04)をインストールした結果、全然動作せず何度も仮想環境を消してやり直した。

要求されているバージョンを入念に調べてから環境構築に取りかかることが重要だと、身をもって痛感しました。